基于滑模变结构的轮式移动机器人Leader-Follower编队控制

• 作者: 张浩 杨延西 辛志波
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式机器人 编队控制 反馈线性化 滑模控制
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 397-403
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3871字
• 语种: 中文

摘要

对轮式移动机器人基于Leader-Follower编队控制算法进行了研究,发现反馈线性化控制方法简单易实现,但是抗干扰能力差;滑模变结构控制具有较好的抗扰能力,然而针对机器人编队这一非线性系统,设计过程较为复杂.针对上述问题,提出将反馈线性化和滑模变结构控制相结合进行编队控制,既简化了设计滑模函数的过程,又达到了系统控制要求.仿真结果表明,该方法可以有效抑制干扰,增加系统的鲁棒性.将控制算法加入智能车平台,硬件仿真表明,该算法相对于传统滑模控制算法更加稳定,在编队控制中能达到控制要求,并在传感器较少且低控制主频的硬件平台中简单实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨延西	西安理工大学自动化与信息工程学院	47	707	14.0	25.0
2	张浩	西安理工大学自动化与信息工程学院	9	7	1.0	2.0
3	辛志波	西安理工大学自动化与信息工程学院	1	7	1.0	1.0