基于高斯伪谱法的自动驾驶车辆状态研究

• 作者: 唐晓峰 杨林 袁静妮
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 自动驾驶车辆 高斯伪谱法 最优控制 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 567-573
• 页数: 7页
• 字数: 4636字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.05.001

摘要

针对自动驾驶车辆的多阶段多约束轨迹优化问题,根据高斯伪谱法的思路,建立了基于场景的环境模型和车辆动力学模型,设置了车辆动力学约束、速度约束等各种状态约束,包括自动驾驶在每一阶段的起始状态和终了状态等参数的约束条件.采用高斯伪谱法通过将控制变量和状态变量进行离散化来获得其近似表达式,从而将自动驾驶的轨迹规划问题转化成性能指标的优化问题,最终求得了自动驾驶车辆的安全、有效的路径轨迹.研究结果表明:高斯伪谱法具有计算精度高、求解速度快的特点,能在考虑各种约束条件下,实现多阶段轨迹优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨林	上海交通大学机械与动力工程学院	175	2066	25.0	35.0
2	袁静妮	上海交通大学机械与动力工程学院	3	0	0.0	0.0
3	唐晓峰	上海交通大学机械与动力工程学院	4	0	0.0	0.0