一种自适应粒子滤波的零速修正方法

• 作者: 姬淼鑫 徐向波 郭宇扬
• 来源期刊: 西北工业大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 卡尔曼滤波 自适应阈值 二次采样 粒子滤波 实验 零速修正 算法
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 427-433
• 页数: 7页
• 分类号: V249.32
• 字数: 4128字
• 语种: 中文

摘要

针对卡尔曼滤波方法处理非线性非高斯模型滤波精度低,以及标准粒子滤波中粒子退化严重的问题,提出一种自适应粒子滤波的零速修正方法.将自适应阈值与粒子滤波结合,从而提高重采样的效率;重采样过程中引入退化系数判断粒子退化程度,对粒子进行二次采样,保证了粒子的多样性.为了验证所提算法的有效性和可行性,搭建了以惯性测量单元IMU(inertial measurement unit)为核心的硬件平台,利用IMU采集的数据建立系统的状态空间模型,并进行实验.结果表明,与卡尔曼滤波方法和经典粒子滤波方法相比,自适应粒子滤波方法在零速区间的定位精度分别提高了40.6％和19.4％.自适应粒子滤波APF(adaptive particle filter)能更好地修正导航误差,提高行人轨迹精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐向波	北京林业大学工学院	10	15	2.0	3.0
2	郭宇扬	北京林业大学工学院	1	0	0.0	0.0
3	姬淼鑫	北京林业大学工学院	1	0	0.0	0.0