扩展卡尔曼粒子滤波算法的一种修正方法

• 作者: 肖梅 雷明 韩崇昭
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 粒子滤波 扩展卡尔曼滤波 泰勒级数展开
• 年，卷（期）: 2005,（8）
• 页码范围: 824-827
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2005.08.010

摘要

针对扩展卡尔曼粒子滤波(EKF-PF)算法滤波精度较低的缺点,提出对其建议分布进行高阶修正的新算法.该算法针对非线性系统方程,基于二阶泰勒级数展开,利用高阶项对一阶扩展卡尔曼滤波(EKF)的状态估计向量及协方差阵做出适当修正,同时考虑到协方差阵计算中存在矩阵相减运算、计算误差以及参数不匹配等因素的影响,采用矩阵QR分解技术保证了协方差阵的正定性.新算法在一定程度上减小了局部线形化的截断误差,提高了建议分布的逼近程度.仿真实验表明,新算法在计算量增加不多的情况下,滤波精度有明显的提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩崇昭	西安交通大学电子与信息工程学院	349	5634	35.0	59.0
2	肖梅	西安交通大学电子与信息工程学院	4	192	4.0	4.0
3	雷明	西安交通大学电子与信息工程学院	9	146	6.0	9.0