基于棱边特征测量的多视觉传感信息引导方法

• 作者: 孙洁 李辉 李龙飞 王一 陆坤龙 马伟宁
• 来源期刊: 应用激光
• 学科: 工学
• 关键词: 激光测量 视觉引导 系统仿真 棱边特征
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 342-348
• 页数: 7页
• 分类号: TN249|TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.14128/j.cnki.al.20204002.342

摘要

为了解决工业机器人线结构光视觉引导系统在测量目标物体棱边时难以保证定位基准精度的问题,提出了多个线结构光视觉传感器组合测量的方法.首先使用单个线结构光视觉测量系统对目标物体的棱边进行测量分析,通过改变目标物体的位姿找出测量系统中存在的问题;之后结合单目线结构光视觉测量系统的不足,设计线结构光视觉测量系统的组合测量方案,并对各测量系统的测量位置进行了合理布局,理论论证得出:四组线结构光视觉测量系统的组合测量方法可以达到测量物体任意位姿的目的;最后对该组合测量方法进行了测量系统的实验验证以及控制系统的仿真验证,实验结果表明测量误差均值为0.13 mm,对机器人的位姿引导误差期望值为0.3 mm,证实了方法的有效性.