基于模型预测控制的智能汽车轨迹跟踪方法比较

• 作者: 乔宝山 冯樱 杨朝阳 江子旺
• 来源期刊: 湖北汽车工业学院学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 轨迹跟踪 运动学模型 动力学模型 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 汽车工程(湖北期刊"特色栏目")
• 页码范围: 24-28,34
• 页数: 6页
• 分类号: U463.6
• 字数: 2873字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-5483.2020.02.006

摘要

针对智能汽车轨迹跟踪问题,基于模型预测控制原理分别采用运动学模型和动力学模型为预测模型,通过对非线性系统进行线性化和离散化处理,根据约束条件、目标函数设计了2种轨迹跟踪控制器.基于Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台,在不同附着系数、不同车速下进行典型轨迹跟踪仿真试验.结果表明:不同工况下,2种模型预测控制器都有良好动态跟踪特性,动力学模型的跟随效果和控制平滑度略优于运动学模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯樱	湖北汽车工业学院汽车工程学院	51	685	12.0	25.0
2	杨朝阳	湖北汽车工业学院汽车工程学院	16	29	4.0	4.0
3	乔宝山	湖北汽车工业学院汽车工程学院	3	0	0.0	0.0
4	江子旺	湖北汽车工业学院汽车工程学院	2	0	0.0	0.0