一种基于测距信号的距离变化率观测器

• 作者: 张民 林云
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 测距 距离变化率 李雅普诺夫函数 李雅普诺夫稳定性
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 93-96
• 页数: 4页
• 分类号: TP23
• 字数: 2208字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2020.03.021

摘要

为解决直接测量距离变化率信号时测量困难且精度较低的问题,设计一种基于测距信号的距离变化率观测器.设计距离变化率观测器,结合李雅普诺夫稳定性的证明,利用在机器人上安装的距离传感器及信号接收装置,通过解算控制变量,构建加入扰动信号的仿真模型,并将其应用于可移动地面机器人的编队制导中进行实验验证.仿真结果表明:该观测器能有效实现距离变化率解算,可以满足工程技术需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张民	南京航空航天大学自动化学院	24	110	5.0	10.0
2	林云	南京航空航天大学自动化学院	2	0	0.0	0.0