基于多视角融合的夜间无人车三维目标检测

• 作者: 刘致驿 卜德飞 孙韶媛 王宇岚
• 来源期刊: 应用光学
• 学科: 工学
• 关键词: 红外图像 激光雷达点云 多视角通道 三维目标检测
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 光电信息获取与处理
• 页码范围: 296-301
• 页数: 6页
• 分类号: TN219
• 字数: 2487字
• 语种: 中文
• DOI: 10.5768/JAO202041.0202002

摘要

为了提高无人车在夜间情况下对周围环境的物体识别能力,提出一种基于多视角通道融合网络的无人车夜间三维目标检测方法.引入多传感器融合的思想,在红外图像的基础上加入激光雷达点云进行目标检测.通过对激光雷达点云进行编码变换成鸟瞰图形式和前视图形式,与红外图像组成多视角通道,各通道信息之间融合互补,从而提高夜间无人车对周围物体的识别能力.该网络将红外图像与激光雷达点云作为网络的输入,网络通过特征提取层、候选区域层和通道融合层准确地回归检测出目标的位置以及所属的类别.实验结果表明,该方法能够提高无人车在夜间的物体识别能力,在实验室的测试数据中准确率达到90％,速度0.43 s/帧,达到了实际应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙韶媛	东华大学信息科学与技术学院	38	296	11.0	16.0
5	王宇岚	东华大学信息科学与技术学院	2	2	1.0	1.0
9	刘致驿	东华大学信息科学与技术学院	2	0	0.0	0.0
13	卜德飞	东华大学信息科学与技术学院	1	0	0.0	0.0