融合渐消无迹粒子滤波与高斯重采样的FastSLAM算法

• 作者: 姜烽 张全兵 朱友帅 袁明新
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 同步定位与地图构建 粒子退化 自适应提议分布 高斯分布重采样
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 87-92
• 页数: 6页
• 分类号: TP302
• 字数: 4010字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2020.02.021

摘要

为解决快速同步定位与地图构建算法因粒子退化导致SLAM(simultaneous location and mapping)估计精度不佳的问题,提出一种融合渐消自适应无迹粒子滤波与高斯分布重采样的FastSLAM算法.通过融合渐消滤波和无迹粒子滤波,产生一种自适应提议分布,利用高斯分布对高权重粒子进行分散得到新粒子.建立机器人运动模型和观测模型,并在仿真环境中进行性能验证.仿真结果表明:该算法能有效地缓解粒子退化,增加系统稳定性,提高SLAM估计精度.