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武汉大学学报(信息科学版)期刊
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一种融合行人预测信息的局部路径规划算法
一种融合行人预测信息的局部路径规划算法
作者:
张良培
罗斌
赵青
陈勇
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
行人预测
局部路径规划
行人区域
高动态场景
服务机器人
摘要:
随着机器人技术的不断发展与实践,大量的服务机器人出现在商场、学校、医院以及餐厅等人流量较大的应用场景中.行人在接打电话或使用手机时,难以细致观察周围路况,易与运动中的机器人发生擦碰,因此高动态的工作环境对机器人运动规划提出了较高的要求.为了提高机器人在高动态复杂场景中的运动能力和智能化水平,提出了一种融合行人预测信息的局部路径规划算法.该算法以行人相对于机器人的位置和速度作为先验输入信息,创新性地提出了随机器人与行人速度动态变化的组合椭圆行人区域概念,通过对经典动态窗口法中的评分函数进行扩展,实现机器人对行人的智能避让,最大程度地降低因机器人移动对行人原始行动意图造成的干扰.实验证明,该算法可以有效降低机器人与行人发生擦碰的风险,能够在不干扰行人运动的情况下提前做出预判并实现智能绕行.
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文献信息
篇名
一种融合行人预测信息的局部路径规划算法
来源期刊
武汉大学学报(信息科学版)
学科
地球科学
关键词
行人预测
局部路径规划
行人区域
高动态场景
服务机器人
年,卷(期)
2020,(5)
所属期刊栏目
COVID-19专栏
研究方向
页码范围
667-675
页数
9页
分类号
P208
字数
语种
中文
DOI
10.13203/j.whugis20200105
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张良培
武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室
127
2239
28.0
40.0
2
赵青
武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室
20
215
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3
罗斌
武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室
23
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陈勇
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研究主题发展历程
节点文献
行人预测
局部路径规划
行人区域
高动态场景
服务机器人
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
武汉大学学报(信息科学版)
主办单位:
武汉大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1671-8860
CN:
42-1676/TN
开本:
大16开
出版地:
武汉市珞喻路129号武汉大学测绘校区
邮发代号:
38-317
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
5457
总下载数(次)
17
总被引数(次)
94263
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武汉大学学报(信息科学版)2000
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武汉大学学报(信息科学版)2020年第9期
武汉大学学报(信息科学版)2020年第8期
武汉大学学报(信息科学版)2020年第7期
武汉大学学报(信息科学版)2020年第6期
武汉大学学报(信息科学版)2020年第5期
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