基于两点法的移动机器人局部路径规划算法

• 作者: 宋莉 朱宝艳 李彩虹 王小宇
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 局部路径规划 两点法 RobotBasic
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 10-14
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2178字
• 语种: 中文

摘要

针对传统移动机器人局部路径规划存在死区或陷阱区域等问题,提出了一种新的两点法算法.在路径规划过程中,首先利用两点法确定机器人面向目标的旋转角度,进而判断出在前进路径中遇到障碍物后的路径,并推导出在不同环境信息下最优或次优的规划算法.在前进过程中机器人只需要处理当前状态下的传感器数据,不需要处理全局的复杂环境信息,节省了机器人存储空间,提高了规划效率.最后用RobotBasic仿真平台对所推导的算法进行仿真.结果验证了算法的有效性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李彩虹	山东理工大学计算机科学与技术学院	52	271	8.0	14.0
2	宋莉	山东理工大学计算机科学与技术学院	6	17	3.0	4.0
3	朱宝艳	山东理工大学计算机科学与技术学院	3	12	2.0	3.0
4	王小宇	山东理工大学计算机科学与技术学院	4	16	3.0	4.0