基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法

• 作者: 余翀 邱其文
• 来源期刊: 中国科学院大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 分层路径规划 栅格地图 Voronoi图起泡生成算法 广义水平集算法 局部快速匹配算法
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 信息与电子科学
• 页码范围: 528-538,546
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.7523/j.issn.2095-6134.2013.04.015

摘要

采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法.分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系；第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题；第3层为栅格层的路径再规划.在栅格层借鉴窄带水平集的思想,通过拓宽拓扑路径,得到一个机器人安全通行的窄带区域,并在此区域实行局部快速匹配算法,改善了拓扑路径,提高了算法的效率,并提高规划的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱其文	南京邮电大学自动化学院	3	26	2.0	3.0
2	余翀	复旦大学信息科学与工程学院	5	14	1.0	3.0