基于支持向量机的局部路径规划算法

• 作者: 唐振民 许劲松 诸葛程晨
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非结构化道路 地面自主车辆 路径规划 支持向量机 RANSAC算法 局部路径 栅格地图
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 323-330
• 页数: 8页
• 分类号: TP249
• 字数: 5926字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201708085

摘要

针对在非结构化道路环境下地面自主车辆的路径规划问题,本文提出了一种基于64激光雷达以及支持向量机的局部路径规划算法.利用非线性支持向量机分类器在栅格地图上提取出安全的路径;并在多帧投影数据上使用RANSAC算法提取出路径,并使用三次多项式进行描述,从而计算出道路曲率;结合地面自主车辆自身状态在RANSAC路径上选取控制点,并使用贝塞尔曲线拟合出最终路径.该算法能够有效地从局部栅格地图中提取道路,以弥补基于视觉的道路检测算法在受到恶劣光照、天气影响时的不足.通过实车试验验证了所提出的方法的有效性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐振民	南京理工大学计算机科学与技术学院	191	2436	26.0	40.0
2	诸葛程晨	南京理工大学计算机科学与技术学院	2	20	2.0	2.0