牵引式作业机具自动调平控制系统的研究

• 作者: 吴帆 罗亚辉 胡文武 蒋蘋 金生
• 来源期刊: 河南农业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 牵引式机具 调平 卡尔曼滤波 倾角 液压系统
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 农业工程
• 页码范围: 439-445
• 页数: 7页
• 分类号: S220
• 字数: 3884字
• 语种: 中文

摘要

建立了倾角传感器在不同工况下的数学模型,并通过卡尔曼滤波模型结合陀螺仪与加速度计数据,精确测量其机具的倾斜角度.牵引式作业机具自动调平控制系统使用自主研制的倾角传感器,并进行了卡尔曼滤波的静态和动态试验.静态试验结果表明,倾角传感器静止时,卡尔曼滤波后数据最大误差0.05°,误差平均值0.01°,均方根误差≤0.014°.当开启旋耕刀后,传感器底部垫有海绵卡尔曼滤波后的数据最大误差0.3°,误差平均值0.12°,均方根误差≤0.023°,相比垫有塑料或泡沫稳定性有一定提升.动态试验结果表明,未遇障碍情况下,最大误差0.86°,误差平均值0.264°,均方根误差≤0.267°.单边履带遇到10 cm障碍时,最大误差0.62°,误差平均值0.375°,均方根误差≤0.163°.遇到20 cm障碍时,最大误差1.09°,误差平均值0.587°,均方根误差≤0.33°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋蘋	湖南农业大学机电工程学院	77	276	9.0	13.0
2	罗亚辉	湖南农业大学机电工程学院	40	144	7.0	10.0
3	胡文武	湖南农业大学机电工程学院	29	109	6.0	9.0
4	吴帆	湖南农业大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
5	金生	湖南农业大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0