基于IMU智能安全帽姿态估计

• 作者: 严家常 郑贤喜 金超 马明刚 黄彦庆
• 来源期刊: 工业安全与环保
• 关键词: IMU 智能安全帽 姿态估计 四元数
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 安全技术及工程
• 页码范围: 34-37
• 页数: 4页
• 字数: 3767字
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于9轴IMU的智能安全帽姿态估计算法,实现智能安全帽实时姿态估计.通过对IMU采集到的物体加速度和物体所在地磁感应强度数据进行分解,得到物体静态四元数数据;然后根据物体角速度数据和四元数的微分关系对动态四元数进行估计,实现物体的姿态估计.同时,文中提出修正转轴补偿的方法,解决由于物体俯仰角为±π/2时分解四元数计算横滚角时出现的奇异值问题.实验结果显示,文中算法可以实现智能安全帽的姿态估计,在估算精度和实现性上均有良好表现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金超		5	3	1.0	1.0
2	马明刚		1	0	0.0	0.0
3	严家常		1	0	0.0	0.0
4	郑贤喜		1	0	0.0	0.0
5	黄彦庆		1	0	0.0	0.0