基于模型预测控制的自主应急转向系统设计

• 作者: 甘元艺 邵毅明 陈亚伟
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 多输入多输出 模型预测控制 紧急避障转向
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 9-14
• 页数: 6页
• 分类号: U460.99
• 字数: 3416字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.01.002

摘要

采用多输入多输出模型预测控制(MIMO MPC)方法,设计了一种自主应急转向系统.采用前轮转角和直接横摆力矩两种输入的单轨模型,对横向位移和航向角进行预测.采用梯形加速度剖面法,根据最大允许横向加速度来规划避障路径.仿真结果表明:MIMO MPC利用前轮转向角跟踪期望的侧向位移,提高了侧向位移和航向角的跟踪性能,相比单输入单输出模型预测控制(SISO MPC)能更精确地跟踪规避路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵毅明	重庆交通大学交通运输学院	210	1215	17.0	22.0
2	陈亚伟	重庆交通大学机电与车辆工程学院	7	11	2.0	3.0
3	甘元艺	重庆交通大学交通运输学院	12	5	1.0	2.0