基于生成对抗网络的运动去模糊视觉SLAM方法

• 作者: 刘华杰 梁丹 梁冬泰 王泽华
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 即时定位与建图(SLAM)技术 运动去模糊 生成对抗网络
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 50-54
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2994字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2020)08-0050-05

摘要

针对目标与相机在曝光时间内产生过快的相对运动会导致成像模糊,影响实时定位与建图高精度运行的问题,在传统运动去模糊方法的基础之上,提出了一种基于生成对抗网络的视觉即时定位与建图(SLAM)技术方法.首先,设计了一种基于改进的图像金字塔网络(FPN)的生成对抗网络,该网络以端到端的形式从模糊图像生成清晰图像,再把该网络与ORB-SLAM2结合得到运动去模糊视觉SLAM方法.在测试去模糊效果的公开数据集上进行测试,测试结果表明:该方法的去模糊效果优于同类算法,并处理时间较快.为验证SLAM的效果,在公开数据集EuRoC上测试,测试结果表明:该方法总的位置均方根误差为6.83 cm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁冬泰	宁波大学机械工程与力学学院	22	42	5.0	5.0
2	梁丹	宁波大学机械工程与力学学院	12	17	2.0	3.0
3	刘华杰	宁波大学机械工程与力学学院	2	7	1.0	2.0
4	王泽华		1	0	0.0	0.0