基于非线性干扰观测器的自动弹仓终端滑模控制

• 作者: 侯保林 刘曦 姚来鹏 王茜
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自动弹仓 位置控制 不确定性 观测器 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2020,（15）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1787-1792,1797
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4491字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.15.004

摘要

针对某自动弹仓位置控制过程中的负载变化和不确定性干扰,设计了基于干扰观测器和非奇异快速终端滑模的复合控制策略,建立了自动弹仓的不确定性动力学模型.干扰观测器用于估计系统复合干扰,估计值用于补偿滑模控制器以增强控制器的鲁棒性和抗干扰能力.运用Lyapunov准则证明了系统闭环稳定.所提算法和PID算法的对比实验结果显示,设计的控制律实现了自动弹仓位置的精确控制,具有良好的鲁棒性,有效提高了自动弹仓的定位稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯保林	南京理工大学机械工程学院	53	415	12.0	17.0
2	姚来鹏	南京理工大学机械工程学院	7	18	3.0	4.0
3	刘曦	南京理工大学机械工程学院	7	2	1.0	1.0
4	王茜	南京理工大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0