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机器人的滑模与哈密顿平滑切换控制
机器人的滑模与哈密顿平滑切换控制
作者:
于海生
刘安兴
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机器人
滑模控制
趋近率
平滑切换
摘要:
针对目前机械臂末端位置控制不能同时满足快速性与准确性的问题,设计了新型切换双幂次趋近率,进一步提高了滑模控制的快速性,且提出了滑模与哈密顿的平滑切换控制策略.滑模控制具有良好的快速性能但稳态性能较差,抖振影响系统安全.哈密顿控制方法从能量角度出发,具有良好的稳态性能但其动态性能较差.提出的平滑切换控制方法综合考虑2种方法的优缺点,设计了平滑切换函数,当误差较大时由滑模控制保证系统响应的快速性,随着误差的逐渐减小,哈密顿控制方法的作用逐渐增大.仿真表明平滑切换控制策略同时保证了机械臂末端位置控制的快速性与准确性.
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文献信息
篇名
机器人的滑模与哈密顿平滑切换控制
来源期刊
电气传动
学科
工学
关键词
机器人
滑模控制
趋近率
平滑切换
年,卷(期)
2020,(6)
所属期刊栏目
EACS,2019优秀论文
研究方向
页码范围
87-91
页数
5页
分类号
TP242
字数
2063字
语种
中文
DOI
10.19457/j.1001-2095.dqcd20986
五维指标
作者信息
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姓名
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于海生
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青岛大学自动化学院
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节点文献
机器人
滑模控制
趋近率
平滑切换
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
电气传动
主办单位:
天津电气传动设计研究所
中国自动化学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-2095
CN:
12-1067/TP
开本:
大16开
出版地:
天津市河东区津塘路174号
邮发代号:
6-85
创刊时间:
1959
语种:
chi
出版文献量(篇)
4223
总下载数(次)
7
总被引数(次)
31816
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