机机器人驾驶车辆的横向自适应反演切换控制

• 作者: 苏树华 陈刚
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 驾驶机器人 纵横向动力学 路径跟踪 模糊自适应反演控制器 状态切换器
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 11-19
• 页数: 9页
• 字数: 6089字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.01.002

摘要

为实现不同速度工况下的车辆稳定转向和路径跟踪,提出了一种机器人驾驶车辆横向自适应反演切换控制方法.构建了7自由度车辆横纵向动力学模型,并基于等效转动惯量的概念,建立了驾驶机器人转向机械手动力学模型.定义了转向机械手每个子系统的虚拟控制量、模糊隶属度函数和Lyapunov函数,设计了模糊自适应反演控制器和状态切换器.本文提出方法与其他控制方法的仿真和人类驾驶车辆的试验验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈刚	南京理工大学机械工程学院	30	170	7.0	12.0
2	苏树华	南京理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0