基于BP神经网络补偿的下肢外骨骼位置控制

• 作者: 郑继贵 陈靓 陶云飞 黄玉平
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢康复机器人 耦合系统建模 带前馈的比例微分控制 神经网络补偿
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 349-354
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3586字
• 语种: 中文

摘要

坐卧式康复外骨骼机器人可以帮助下肢功能障碍患者进行康复训练,为实现康复训练的位置控制目标,通过深入分析人机耦合关系,建立包括穿戴者、外骨骼在内的耦合运动学/动力学模型,提出了基于人机混合系统动力学模型的带前馈补偿项的PD控制算法,然而为了实现良好的运动轨迹跟踪性能,必须在位置控制算法中加入对不确定项的补偿,因此提出一种基于BP神经网络补偿的位置控制算法并通过仿真验证算法的高效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑继贵		37	39	3.0	6.0
2	黄玉平		37	94	5.0	8.0
3	陶云飞		4	0	0.0	0.0
4	陈靓		4	0	0.0	0.0