无人驾驶车通过高速公路闸口区的方法研究

• 作者: 毛雪松 熊莹
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 路径规划 决策树 无人驾驶 智能决策 类人行为驾驶
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 页码范围: 1263-1269
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.09.017

摘要

高速公路闸口区域内,由于周围车辆行为的随机性,传统路径规划和智能决策方法不能实现无人驾驶车辆的安全行驶.针对这一问题,提出一种决策树的结构化控制模型,通过控制速度使车辆沿预定路径安全驶过闸口区.首先给出高速闸口区场景参数、闸口区收费窗口到匝道之间路径预定义方法和车辆模型;在此基础上提出决策树的结构化控制模型,控制速度实现车辆安全行驶,并采用纯追踪法使车辆沿预定路径通过闸口区;最后通过计算机仿真创建随机道路环境,验证决策树控制模型的安全性和车辆速度的连续性、加减速度的可执行性.结果 表明,无人驾驶车辆在周围车辆遵守交通规则的前提下,通过决策树控制模型控制车身速度可实现安全通过高速公路闸口区,并且车辆速度、加减速度均符合交通规则且在车辆可执行范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊莹		7	1	1.0	1.0
2	毛雪松		11	30	4.0	5.0