直驱式电静液作动器的车载调平系统控制策略

• 作者: 冯永保 成克云 李锋 杜文正 魏列江
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 直驱式EHA 虚腿 四腿调平 PID AMESim
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 62-69
• 页数: 8页
• 分类号: TH137
• 字数: 1974字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2020.08.010

摘要

直驱式电静液作动器(EHA)因高度集成、结构紧凑、使用维护方便、功率电传、无油管、低污染等优点,非常适合用于在恶劣环境下工作的武器发射平台或装备支撑平台的调平作动器.但采用直驱式EHA进行四腿调平时,因EHA中的液压泵流量死区和刚性平台调平过程中各作动器之间存在交叉耦合影响,导致作动器定位调节时间较长并且在调平过程中产生“虚腿”问题,降低了调平过程的精度和平台稳定性.针对刚性平台空载条件进行静力学分析,提出采用多段非线性PID控制算法,以及追逐最高点法消除位置耦合,通过测量EHA中作动筒上腔压力判断是否存在“虚腿”问题.实验结果表明,平台完成调平后,倾角误差由±3°降低到±0.02°,各作动器上腔压力大于0.5 MPa,满足支撑要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏列江	兰州理工大学能源与动力工程学院	52	255	10.0	14.0
2	杜文正		16	43	5.0	6.0
3	李锋		9	12	2.0	3.0
4	冯永保		11	7	1.0	2.0
5	成克云	兰州理工大学能源与动力工程学院	1	0	0.0	0.0