融合可见光指纹的迷宫机器人路径规划算法

• 作者: 刘冲 张月霞
• 来源期刊: 电讯技术
• 学科: 工学
• 关键词: 迷宫机器人 路径规划 可见光指纹 A*算法
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 电子与信息工程
• 页码范围: 1096-1101
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TN929.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-893x.2020.09.015

摘要

针对复杂迷宫环境下移动机器人路径规划中存在的寻路时间较长、效率较低等问题,提出了一种将可见光指纹信息与A*算法相融合的迷宫机器人路径规划算法.该算法引入局部、全局障碍密度参量对A*算法的评价函数进行优化,使评价函数可以自适应障碍物密度;同时引入可见光指纹信息,利用障碍物对可见光光源的遮挡程度来判断各方向路径是否通畅,解决了A*算法在寻路进程中无法预见后续障碍物的问题.仿真结果表明,基于可见光指纹的改进A*算法能够有效减少传统A*算法的路径搜索点数量,平均寻路效率提高了43.5％,具有一定的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张月霞		65	82	5.0	6.0
2	刘冲		2	0	0.0	0.0