机器人无标定手眼协调方法研究

• 作者: 叶其含 孙首群 焦玉格 盛荣
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉定位 无标定手眼协调 增益矩阵 在线辨识 自适应滤波器
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 23-28
• 页数: 6页
• 分类号: TP301
• 字数: 5403字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.191933

摘要

无标定情况下的视觉定位是机器人视觉伺服领域的热点和难点.提出一种基于快速自适应滤波的机器人无标定手眼协调方法.首先根据机器人三维基坐标建立运动空间和图像特征空间的微分映射关系,在不预先标定视觉传感器与机器人参数情况下,设计一个直接估计增益矩阵Kk的自适应滤波器,在线辨识图像雅可比矩阵.采用最小二乘法获得状态估计的初始值,在此基础上设计视觉控制器和计算运动控制量.在MAT-LAB环境下建立机器人手眼协调控制系统仿真模型,将该方法用于观测噪声统计特性未知情况下的定位反馈,并对机器人空间螺旋运动的跟踪情况进行分析.实验结果表明,该自适应滤波器能够完成不规则环境下视觉引导的追踪任务,定位效果优于常规卡尔曼滤波和Sage-Husa自适应滤波,具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙首群	上海理工大学机械工程学院	55	386	10.0	17.0
2	盛荣	上海理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
3	焦玉格	上海理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
4	叶其含		1	0	0.0	0.0