基于PID的蓝牙平衡车系统的设计

• 作者: 王晶
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 平衡车 蓝牙 PID 姿态解算
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 系统结构
• 页码范围: 1334-1338
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 1880字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2020.06.014

摘要

平衡车作为移动机器人的一个分支,是人工智能与自动控制理论相结合的典型应用.首先建立平衡车数学模型,采用STM32系列嵌入式主控芯片,选择MPU6050陀螺仪加速度计进行平衡车姿态解算系统的设计获得车体的倾角和加速度,通过串级控制系统实现平衡车的直立控制,车体的转向控制系统利用电机的差速控制实现.最后通过PID算法的参数整定实现了平衡车直立行走、速度、转向和平衡的稳定控制,并加入手机app蓝牙远程控制功能.经过实验验证,该系统在实现快速直立行走、转向并保持平衡功能的同时具有响应速度快、灵敏度高、抗干扰能力强的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晶	中国大唐集团科学技术研究院有限公司华东电力试验研究院	1	0	0.0	0.0