基于模型预测控制的平行泊车控制方法

• 作者: 何朋声 刘西 胡远志
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自动平行泊车 路径规划 模型预测控制 避障 联合仿真
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 分类号: U471.15
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.10.001

摘要

针对平行泊车场景,提出了一种基于模型预测控制的自动泊车控制方法;建立了车辆的运动学模型,考虑了车位最小尺寸;采用等速偏移和正弦曲线的叠加轨迹作为泊车路径,分析路径曲率和曲率变化速度的约束条件;提出泊车过程中遇到动态障碍物的避障问题,设计了控制方法,当车辆后方出现障碍物时,控制车辆停车避障,当确认安全后,车辆继续泊车.使用场景软件PreScan和动力学软件veDYNA的联合仿真验证控制方法,结果表明:车辆成功实现了避障,在避障完成后,车辆继续跟踪期望轨迹完成泊车,验证了控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡远志		36	79	5.0	7.0
2	刘西		35	80	5.0	7.0
3	何朋声		1	0	0.0	0.0