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基于障碍物势场和模型预测的车辆避障路径规划
基于障碍物势场和模型预测的车辆避障路径规划
作者:
林棻
王少博
陈宇珂
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
人工势场法
路径规划
模型预测控制
智能车辆
摘要:
传统人工势场法应用于车辆路径规划时存在一些问题:障碍物的圆形斥力势场无法满足车辆在纵、横向上不同的安全距离要求,且该算法未考虑车辆动力学和执行机构约束.针对以上问题,对人工势场法中的障碍物斥力模型进行了改进,将改进后的人工势场法与模型预测控制相结合,提出了一种能够对障碍物进行分类处理的模型预测避障路径规划器.首先,对车辆与障碍物之间的距离根据纵、横向安全距离进行归一化处理,并对3 种不同类型的障碍物分别设计了不同的斥力势场函数.然后,设计了模型预测避障路径规划控制器,将障碍物势场加入该控制器的目标函数中,以此来引导车辆躲避障碍物.仿真结果表明:该避障路径规划控制器能够在复杂环境下合理地处理不同类型障碍物,有效避免碰撞,生成路径平滑,保证车辆具有良好稳定性与安全性.
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文献信息
篇名
基于障碍物势场和模型预测的车辆避障路径规划
来源期刊
重庆理工大学学报(自然科学版)
学科
交通运输
关键词
人工势场法
路径规划
模型预测控制
智能车辆
年,卷(期)
2020,(10)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
34-41
页数
8页
分类号
U461.6
字数
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.10.005
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
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林棻
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路径规划
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智能车辆
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期刊影响力
重庆理工大学学报(自然科学版)
主办单位:
重庆理工大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1674-8425
CN:
50-1205/T
开本:
出版地:
重庆市九龙坡区杨家坪
邮发代号:
创刊时间:
语种:
chi
出版文献量(篇)
7998
总下载数(次)
17
总被引数(次)
41083
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