基于模型预测控制的汽车主动避障系统

• 作者: 刘锋 彭理群 杨丰萍 谢梦莎 郑文奇
• 来源期刊: 华东交通大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 汽车工程 主动避障 模型预测控制 智能汽车 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 交通管理与控制
• 页码范围: 70-76
• 页数: 7页
• 分类号: U461
• 字数: 3259字
• 语种: 中文

摘要

为了加强汽车行驶安全性,搭建了包含环境感知、危险态势评估、路径决策和控制执行四部分的智能汽车主动避障系统.基于改进人工势场模型构建了以道路边界斥力势场、动态障碍物斥力势场和引力势场核心的路径规划模块,同时,建立以前轮偏角为控制变量的车辆动力学模型,利用模型预测算法对路径进行跟踪.利用动力学仿真软件CarSim和控制仿真软件Simulink联合仿真,结果表明文中运用的模型预测控制优于驾驶员预瞄控制,对路径具有更好的跟踪效果、提高了跟踪精度,实现了汽车主动避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨丰萍	华东交通大学电气与自动化学院	45	261	8.0	14.0
2	彭理群	华东交通大学电气与自动化学院	7	7	1.0	2.0
3	郑文奇	华东交通大学电气与自动化学院	4	1	1.0	1.0
4	谢梦莎	华东交通大学电气与自动化学院	4	1	1.0	1.0
5	刘锋	华东交通大学电气与自动化学院	4	1	1.0	1.0