基于UWB定位的自动驾驶路径规划方法研究

• 作者: 孙文高 薄博文
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: UWB定位 自动驾驶 路径规划方法
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 理论创新
• 页码范围: 13-16
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.05.013

摘要

针对原有定位技术的自动驾驶路径规划精度低的问题,研究基于UWB定位的自动驾驶路径规划方法.采用双向测距法测量自动驾驶车辆与固定参考节点间距离,在确定距离的基础上定位自动驾驶车辆,获得位置坐标.将坐标传输至已知地图中,在静态环境下利用A*算法,在障碍物环境下利用VFH规划最佳行驶路径.仿真实验表明,设计路径规划方法的路径规划精度约为0.24m,最大偏差平均约为0.34 m.相对于原有规划方法来说,整体偏差程度较低,精度较高,基于UWB定位的自动驾驶路径规划方法更有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薄博文		6	1	1.0	1.0
2	孙文高		2	0	0.0	0.0