智能机械臂末端高精度控制的交互系统研究

• 作者: 任杰 梁爽
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 智能机械臂 末端误差 高精度控制 交互系统 误差补偿
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 53-57
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3386字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2020.11.010

摘要

由于交互式系统中智能机械臂控制存在一定误差,导致机械臂末端位姿精度偏低.为解决此问题,基于智能机械臂误差补偿及修正的基础性理论,构建误差模型;利用IMU传感器测算智能机械臂末端位姿数据,通过迭代补偿算法实现对智能机械臂的高精度控制.实验结果表明:机械臂静态时IMU数据传感器测算数据精度较高,且动态向静态转变的过渡期存在0.3s延时;补偿后智能机械臂末端欧拉角均方根误差显著下降,迭代姿态补偿算法具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任杰	四川工程职业技术学院电气信息工程系	14	28	3.0	5.0
2	梁爽	四川工程职业技术学院电气信息工程系	14	19	3.0	3.0