移动机械臂倾覆稳定性分析与优化

• 作者: 郭永凤
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机械臂 动力学 倾覆
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 2284-2288,2294
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2020.09.040

摘要

针对传统轮式移动机械臂倾覆判据存在的不稳定性,提出以倾覆力矩为判据的倾覆力矩轮式移动机械臂倾覆判据,通过与零力矩点判据对比,证明了判据的先进性;论文详细探讨了各种动力学因素如机械臂构型、关节角速度、关节角加速度、末端载荷与末端加工反力/力矩对系统倾覆稳定性的作用规律;研究了倾覆约束下的飞机/火箭蒙皮钻铆轨迹规划问题,提出了轨迹规划方法,试验结果表明该方法能够保证系统不倾覆又能够实现整体运行时间最短.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭永凤		37	34	3.0	4.0