基于深度相机的特殊表面定位与修复

• 作者: 费点 陈建林 刘东生 张之江
• 来源期刊: 光学学报
• 关键词: 机器视觉 三维感知 三维重建 非朗伯体定位 相机位姿优化
• 年，卷（期）: 2020,（21）
• 所属期刊栏目: 机器视觉|Machine Vision
• 页码范围: 116-125
• 页数: 10页
• 分类号: TN219
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS202040.2115002

摘要

由于成像原理限制,深度相机无法获得非朗伯体高反射面和透明物质的真实深度值,造成模型缺失甚至重建失败.针对特殊表面的三维重建问题,提出一种定位特殊表面并优化位姿追踪的方法.通过累计零深度区和时序一致性约束优化对特殊表面进行定位.对深度数据置信度进行评估,并采用空间、时间两个维度上非平均的位姿计算方法来减小透明物质对位姿计算的影响.实验结果表明,在自然场景中,所提方法能够仅通过消费级相机采集的深度数据完成包含特殊表面的三维模型重建与修复,位姿追踪更加准确,模型精度更高.