爬楼轮椅运行复合参数多目标优化研究

• 作者: 曹永跃 魏永辉
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: NSGA-Ⅱ算法 智能轮椅 调节优化 爬楼姿态 多目标优化
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术
• 页码范围: 150-153
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TN273
• 语种: 中文

摘要

为了实现智能轮椅爬楼中,最短路径原则和避障原则同时达到最优的目的,需对其涉及到姿态调节的多目标参数同时优化,结合NSGA-Ⅱ算法,提出爬楼轮椅运行复合参数多目标优化研究.改装传统的传感器设备和姿态调节控制器.按照智能轮椅操作者的使用要求生成对应的移动爬楼路线,并利用改装的硬件设备得出,智能轮椅实际的运行爬楼路线,通过引入NSGA-Ⅱ算法,遵循最短路径原则和避障原则实施多目标优化,计算爬楼路线的偏移量,以计算结果为基础,分别从运动角度、位置和速度三个参数实现对轮椅姿态的调节,实现复合参数多目标优化.通过测试实验得出结论:爬楼轮椅适配度高7％,ZDT1的收敛性较好,加快了基于NSGA-Ⅱ的多目标优化速度,有效的解决了传统方法中存在的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏永辉		9	9	2.0	3.0
2	曹永跃		1	0	0.0	0.0