智能四轮转向车辆车道保持控制研究

• 作者: 朱晨曦 陈文静
• 来源期刊: 交通技术
• 学科: 工学
• 关键词: 车道保持 自适应模型预测 最优控制 操纵稳定性 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 页码范围: 109-117
• 页数: 9页
• 分类号: TP3

摘要

针对智能四轮转向车辆车道保持系统控制行驶时的稳定性需求,提出了一种新的四轮主动转向车道保持控制策略。针对智能车辆车道保持和非线性车辆系统状态估计问题,设计了利用车辆传感模块、曲率预瞄模块结合基于自适应MPC算法的车道保持控制算法,对车辆的稳定性进行分析,设置约束条件,实现对参考车道的精确跟踪。设计权系数后轮主动转向最优控制器,实现四轮转向的最优控制,在Matlab/Simulink中对控制算法的效果进行了验证,仿真结果表明:基于自适应MPC车道保持的最优控制四轮转向方法具有良好的横向控制稳定性和车道保持控制精度。