高适应性激光雷达SLAM

• 作者: 黄瑞 张轶
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 退化 动态门限 运动畸变 时定位与地图构建
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机工程与应用
• 页码范围: 52-58
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.12178/1001-0548.2020196

摘要

时定位与地图构建(SLAM),或同步建图与定位,目前主要应用于自动驾驶及机器人自主导航领域.由于激光雷达SLAM系统具有较高的测量准确性、对光照变化不敏感的特点,其在工业界获得了广泛的应用.但是基于激光雷达的SLAM算法有几个难以处理的问题:1)在结构化信息较少或在变化场景下的定位的不准确性;2)对于运动畸变的矫正能力还比较欠缺.该文针对以上问题做了两点改进:1)当结构化信息较少时,改进了原始算法处理迭代退化的步骤,提出了静态门限与动态门限结合共同应对退化的方法;2)在应对剧烈运动时,在1的基础上增加了一个局部地图优化的方法,给后端提供更精确的初始位姿和点云信息.实验结果表明,本文算法在剧烈运动和变化环境中有较好的鲁棒性及定位精度,同时免除了多传感器融合在SLAM中面临的激励不足的问题.