基于LGSVL/Apollo的网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估算

• 作者: 冯敏健 张辉 巨志扬 许庆
• 来源期刊: 汽车安全与节能学报
• 关键词: 自动驾驶车辆 定位估算 Apollo系统 LGSVL模拟器 无偏差有限脉冲响应(UFIR) 网络攻击 延迟攻击
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 汽车安全|Automotive Safety
• 页码范围: 62-69
• 页数: 8页
• 分类号: U46|TN92
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2021.01.006

摘要

为提高网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估计算法的精确度,研究了延迟模型下自动驾驶车辆定位的无偏差有限脉冲响应(UFIR)估计器设计方法,并仿真实验.搭建延迟攻击下的车辆运动学模型,拓展模型至有限长度的时间窗口,推导UFIR算法按批处理式与迭代式表达形式,分析Apollo系统各功能模块的数据流动,基于LG开源自动驾驶仿真器(LGSVL)与Apollo系统,搭建联合仿真测试平台并开展实验.结果表明:与Kalman滤波器(KF)相比,该算法估计精确度更高;当延迟数据出现较大变化时,算法响应速度更快,波动幅值更小,鲁棒性更强.当数据延迟时间小于等于1 s时,估计效果良好.因而,验证了基于LGSVL与Apollo系统进行自动驾驶仿真实验的可行性.