一种基于惯性辅助的卫星信息容错技术

• 作者: 何婕 陈善秋 夏宇强
• 来源期刊: 导航与控制
• 关键词: 野值 Kalman滤波器 新息 组合导航
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与制导|Navigation and Guidance
• 页码范围: 34-40
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674⁃5558.2021.02.005

摘要

对于机载捷联惯性卫星组合导航系统而言,当载机处于大动态或者其他卫星信号不连续情况时,卫星提供的速度、位置等量测信息可能会出现跳变,进而影响组合导航精度.介绍了惯性导航、卫星导航及其组合导航系统的基本原理和优缺点,分析了卫星量测不可避免出现跳点时组合导航系统Kalman滤波器的估计效果,对基于惯性辅助的卫星信息容错技术进行研究,提出了一种新的卫星信号野值剔除与滤波改进方法.新方法既保证了量测向量原有的统计特性,同时将野值带来的影响去除.半实物仿真分析结果表明,滤波器的估计稳定性得到明显提升,组合导航系统的速度和位置精度分别提升了约30％和35％.