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摘要:
表取机械臂具有大跨度、低刚度的特点,静外力作用下杆件及关节容易发生较大弹性变形,影响机械臂末端绝对定位精度;同时,加工或装配造成的几何参数误差也会对末端绝对定位精度造成一定影响.为提高表取机械臂末端绝对定位精度,提出一种考虑弹性变形的表取机械臂精度补偿方法.首先,基于改进的Denavit-Hartenberg(Modified DH,MDH)模型对机械臂进行运动学建模并推导几何误差模型;其次,计算因杆件、关节弹性变形产生的杆件坐标系弹性误差,建立弹性误差与机械臂末端位置误差间的映射关系;然后,综合几何误差模型与弹性误差模型建立机械臂综合误差模型;最后,辨识机械臂几何参数,补偿机械臂末端位置误差.实验结果表明,该方法能够有效提高机械臂末端绝对定位精度.
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文献信息
篇名 考虑弹性变形的月面表取机械臂精度补偿方法
来源期刊 南京航空航天大学学报 学科
关键词 空间机器人 精度补偿 弹性误差建模 标定
年,卷(期) 2021,(1) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 1-10
页数 10页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI 10.16356/j.1005-2615.2021.01.001
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研究主题发展历程
节点文献
空间机器人
精度补偿
弹性误差建模
标定
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
南京航空航天大学学报
双月刊
1005-2615
32-1429/V
大16开
南京市御道街29号1016信箱
28-140
1956
chi
出版文献量(篇)
3509
总下载数(次)
9
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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