适合一类动目标插拔操作的机械臂变阻抗控制方法

• 作者: 张玲俊 刘磊 王勇
• 来源期刊: 航天控制
• 关键词: 在轨服务 变阻抗控制 盲插拔操作
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制技术|Guidance,Navigation and Control
• 页码范围: 33-42
• 页数: 10页
• 分类号: TP242|V19
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-3242.2021.03.005

摘要

以在轨服务空间机械臂执行一类动目标精细盲插拔操作为研究对象,针对机械臂末端与不确知动态变化插拔位置的柔顺跟随问题,提出了 一种根据实际接触力与期望接触力的关系动态调整阻尼参数的变阻抗柔顺随动控制算法,实现了对不确知动态变化插拔位置的柔顺跟随.针对机械臂末端与插座底部接触后的反复碰撞问题,提出了 一种根据碰撞次数实时改变惯性参数和阻尼参数的变阻抗稳定接触控制算法,实现了机械臂末端的快速稳定并保持在期望接触力范围之内.数学仿真和地面六自由度机械臂实验验证表明,与固定参数的阻抗控制相比,两种新算法分别能有效降低插拔目标动态变化给系统造成的两个不利影响,有助于顺利完成柔顺盲插拔操作任务.