同步定位与建图技术发展综述

• 作者: 吴建清 宋修广
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 关键词: SLAM 定位 建图 多传感器融合 深度学习 相机 激光雷达
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 页码范围: 16-31
• 页数: 16页
• 分类号: TQ028
• 语种: 中文
• DOI: 10.6040/j.issn.1672-3961.0.2021.168

摘要

同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术作为智慧交通领域研究的热点,是无人驾驶车辆自主规划路径的关键.围绕SLAM技术相关传感器类型、定位、制图、多传感器融合四方面,从优缺点、适用范围、概率算法、地图类型及融合方式出发,介绍SLAM技术实现过程中的各个环节,系统阐述了国内外相关的研究成果.基于多传感器融合SLAM,分析了目前常见的融合SLAM技术难题,对SLAM技术的未来发展趋势及实际工程应用做出展望.