一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法

• 作者: 张光耀 倪益华 吕艳 倪忠进 黄通交
• 来源期刊: 河南理工大学学报（自然科学版）
• 关键词: 视觉SLAM 回环检测 词袋模型 八叉树地图 TUM数据集
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机·人工智能·大数据
• 页码范围: 154-161
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

针对室内环境中视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)精度不高和实用性较差等问题,采用深度相机作为传感器,提出一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法.该算法通过增加节点距离的方式,对传统的词袋模型进行改进,采用octree方法转化点云,生成可用于导航的八叉树图,并进行改进前后词袋模型对比实验、数据集精度实验和实验室实测.结果表明,改进后的词袋模型相似度计算能力和区分度更强,SLAM算法在环境有回环和相机运动较慢的情况下,效果较好,可满足室内同时定位与建图及后续导航需求.