基于光反馈柔性气动手爪设计与研究

• 作者: 曾敏
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 一体式 柔性手爪 光强检测 尺寸识别
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 172-177
• 页数: 6页
• 分类号: TH138|TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2021.03.025

摘要

针对传统柔性气动手爪分层制作导致的易损及无闭环反馈等问题,通过低温石蜡与3D打印技术,设计并制作了重量仅为15 g的一体式、低成本柔性手爪,提高了柔性手爪的耐压性能及使用寿命.通过采用光感知反馈算法,实现了柔性手爪的闭环反馈控制,并对不同物品进行了抓取试验.结果表明:建立的光强-弯曲数学模型,不仅具有较高的位置控制精度,同时可对目标物进行准确的尺寸识别,不同尺寸下识别误差率为2％～6.7％,为柔性手爪的低成本闭环反馈控制方式提供了新思路.