一类平面欠驱动机械系统控制方法综述

• 作者: 黄自鑫 王乐君
• 来源期刊: 武汉工程大学学报
• 关键词: 平面欠驱动机械系统 非完整约束 运动控制
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程|Mechatronic and Information Engineering
• 页码范围: 448-454,467
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.19843/j.cnki.CN42-1779/TQ.202103003

摘要

欠驱动机械系统是机器人和非线性系统控制的研究热点,笔者对一类含有单一被动关节的平面欠驱动机械臂系统的控制方法的研究现状进行综述.给出了平面欠驱动机械臂的动力学模型和结构特点,并介绍了积分特性;根据积分特性将平面欠驱动机械臂分为完整系统、一阶非完整系统和二阶非完整系统,并对现有运动控制方法展开分析和讨论;在此基础上,对平面欠驱动机械臂系统控制存在的问题进行了简要分析,针对未来研究方向进行了展望,如统一的控制策略,多被动关节平面机械臂控制,多平面欠驱动机械臂控制,空间欠驱动机械臂控制,鲁棒策略和实验验证.