基于四元数算法的方位跟踪滤波器设计

• 作者: 余胜清
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 关键词: 机械臂 四元数 滤波器 定位
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 软件与仿真
• 页码范围: 64-66
• 页数: 3页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2021.01.026

摘要

鉴于机器臂连接机构的柔性特点,其末端执行装置的准确定位异常困难.介绍了一种基于四元数算法的互补滤波器,通过参数优化和偏差补偿,可实现末端执行器的精确定位.初步测试结果表明,该滤波器动态响应良好.