集群飞行器分层式结构协同导航方法研究

• 作者: 杜君南 王融 熊智 刘建业 陈明星
• 来源期刊: 电光与控制
• 关键词: 飞行器集群 协同导航 分层式结构 相对距离 方位角
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 学术研究|Academic Research
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: V249.32
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.05.002

摘要

针对飞行器集群系统中存在着定位精度差异较大的飞行器集群飞行情况,以及传统主从式协同导航结构系统存在可靠性低、不能充分利用集群系统协同导航信息的问题,提出了一种分层式结构的集群飞行器协同导航方法.该方法将参与集群的飞行器按照其定位精度高低分层,同层飞行器定位精度相当,一架低精度层飞行器可以同时接受多架高精度层飞行器的协同导航信息,然后建立基于相对距离以及相对角度的协同导航模型,最后通过卡尔曼滤波来修正低精度层飞行器的机载导航信息.仿真结果表明,该结构相对于传统主从式协同导航结构能够有效提高集群飞行系统中低精度层飞行器的定位精度,并可增强集群协同导航系统的可靠性和容错性能.