考虑驾驶人特性的智能驾驶路径跟踪算法

• 作者: 金立生 谢宪毅 司法 郭柏苍 石健
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 智能汽车 路径跟踪 驾驶人特性 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 页码范围: 553-561
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.04.013

摘要

针对现有智能汽车路径跟踪控制过程中较少考虑驾驶人特性的问题,设计了一种考虑驾驶人特性的智能驾驶路径跟踪算法.采用k均值算法对实车试验获取的相关数据进行聚类分析,根据操纵特征参数的规律性和差异性将驾驶人特性分为正常型、激进型、保守型3类.根据驾驶人特性分类及聚类结果,将不同驾驶人对车辆侧向、纵向行驶状态的不同偏好特性融入至路径跟踪控制策略的设计中.采用模型预测原理设计了智能驾驶路径跟踪控制器,通过数据聚类结果来设计控制器的代价函数与约束条件.仿真试验结果表明,本文所提出的考虑驾驶人特性的路径跟踪控制策略具有较高的轨迹跟踪精度和速度控制精度,且车辆响应变化能够体现出不同的驾驶人特性,路径跟踪速度误差不超过2％,侧向跟踪误差小于0.13 m.