基于Rao-Blackwellized粒子滤波器移动机器人SLAM研究

• 作者: 黄辉 邹安安 胡鹏 邹媛媛 蔡庆荣
• 来源期刊: 测控技术
• 关键词: 同时定位和建图 激光雷达 RBPF-SLAM 机器人操作系统
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 46-50
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2021.06.008

摘要

SLAM是移动机器人在未知环境下实现自主导航的关键技术,为解决传统RBPF-SLAM算法建图效果差、计算效率低的不足,基于分层控制的思想,利用kobuki底盘和RPLIDAR A2雷达搭建了机器人导航系统,提出一种优化的Rao-Blackwellized粒子滤波的SLAM方法,粒子采样时纳入高精度的激光数据以弥补里程计数据的不足,优化建议分布函数,对相邻扫描帧进行迭代最近点匹配,增加自适应重采样步骤,并进行了现场建图实验.对比定位误差和运行效率,改进方法要优于传统方法,表明改进方法能有效解决上述问题.