利用特征点采样一致性改进ICP算法点云配准方法

• 作者: 宋成航 李晋儒 刘冠杰
• 来源期刊: 北京测绘
• 关键词: 点云配准 法向量夹角 采样一致性(SAC-ZA) 快速点特征直方图(FPFH) 迭代最近点(ICP)
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 学术探讨
• 页码范围: 317-322
• 页数: 6页
• 分类号: P258
• 语种: 中文
• DOI: 10.19580/j.cnki.1007-3000.2021.03.007

摘要

针对传统迭代最近点算法(ICP)对点云初始位置要求高、收敛速度慢和易陷入局部最优的问题,本文提出了一种基于特征点采样一致性算法改进ICP算法的点云配准方法.首先使用体素网格法采样,通过法向量邻域夹角特性提取特征点并建立快速点特征直方图(FPFH)进行特征描述;然后使用采样一致性算法(SAC-IA)粗配准计算出点云的初始坐标变换,进而使点云获得较好的初始位置;最后通过K维树近邻搜索改进ICP算法,完成点云精确配准.实验结果表明,所提出的方法能够提供良好的初始位置,提高传统ICP算法点云的配准精度和收敛速度.