采用自适应观测器的共轴多旋翼无人机鲁棒控制

• 作者: 尚冠宇 孙童真
• 来源期刊: 电光与控制
• 关键词: 共轴多旋翼无人机 输入受限 不确定性 自适应观测器 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 工程应用|Engineering Application
• 页码范围: 85-89
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1|TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.06.019

摘要

针对共轴多旋翼无人机输入受限和不确定性问题,提出了一种基于自适应观测器的鲁棒控制方法.首先建立了包含不确定性的共轴十二旋翼无人机位置和姿态数学模型,在位置回路鲁棒控制律的设计中,引入辅助观测器来补偿输入受限的影响;然后在姿态回路鲁棒控制律的设计中,引入自适应观测器来抑制不确定性的影响,从而实现共轴多旋翼无人机的全局渐近稳定.仿真结果表明:提出的鲁棒控制律具有更优的稳定性、准确性和快速性,位置和姿态的最大跟踪误差分别仅为0.05 m和0.2°,能够在更短的时间内实现对共轴多旋翼无人机的鲁棒控制.